Bautizado por los primeros fundadores de origen minero en honor al príncipe de los apóstoles Pedro, siguiendo las leyes dadas por Felipe II Rey de España, que indicaban que toda la fundación de poblado que se hiciese en las Indias Occidentales debía llevar en vez de un nombre vulgar, uno que recordara la fé católica.
Fueron los indios Nutabes los que poblaron el lugar donde hoy se halla San Pedro de los Milagros. Buscadores de oro se establecieron en el años de 1624 en San Juan y Riochico donde formaron pequeñas rancherías, comenzando a figurar como caserío, por cuanto era ya de alguna consideración el número de colonos y negros que trabajaban en las minas con mucho éxito.
En el año de 1774 Jesucristo se manifiesta en esta pequeña población por medio de un crucifijo, que recibió el nombre de la venida del Señor de los Milagros.
San Pedro de los Milagros es uno de los principales municipios lecheros de Antioquia. En la población, hay un censo estimado de 1.857 predios que son los encargados de producir alrededor de 700 mil litros de leche diariamente.
De los once municipios que están ubicados en la región del Norte Antioqueño, San Pedro de los Milagros se ha destacado por ser la “Puerta cultural del Norte”, debido a la expansión de cultura y turismo que ha tenido en los últimos años.
San Pedro de los Milagros Municipio turístico por excelencia les da la Bienvenida a esta tierra llena de hermosos paisajes y atardeceres de ensueños, te invitamos a recorrerlos y disfrutarlos.

Fiestas de Interés
Fiesta del Señor de los Milagros, en mayo
Fiesta de la leche y sus derivados entre finales de Junio y principios de Julio.
Semana Santa, sin fecha fija, en marzo o principios de abril
Concurso Nacional del Bambuco John Jairo Torres de la Pava, el primer puente de noviembre, en el parque principal; pueden participar artistas en la modalidades de solistas, duetos y parejas de baile.